Op het castellumplein zijn in 2005 de contouren van castellum Praetorium Agrippinae met bronzen punaises gemarkeerd in het straatbeeld. Op de punaises staat de afbeelding van het castellum zoals afgebeeld op de Peutinger kaart, met de bijbehorende tekst 'Praetoriu Agrippine'. De contour van de toegangspoort tot het castellum is met donker hardsteen in de bestrating zichtbaar gemaakt. In de pleinverharding zijn hoefafdrukken van paarden aangebracht die eindigen bij een drinkbak met een inscriptie “voor of na de mert” in kapitalen. De hoefafdrukken en drinkbak verwijzen naar de Valkenburgse paardenmarkt, de oudste van ons land.12 In de bovenkant van de drinkbak is de loop van de Rijn verbeeld. Op het plein is ook een informatiepaneel te vinden, dicht bij de ingang van de kerk.
Het plein is ontworpen door ontwerpbureau Handle with Care.3
