Die St. Willibrord Kirche wurde vermutlich im 7. Jahrhundert als Eigenkirche des fränkischen Grafen Ebroin erbaut. Das ursprüngliche Gebäude wurde 1870 abgebrochen und 1871 als dreischiffiger Backsteinbau von dem Kirchenbaumeister Franz Pelzer neu errichtet. 1888 wurde der Westturm nach Plänen des Architekten Vincenz Statz vorgesetzt. Bei den Abbrucharbeiten von 1880/1881 stießen die Arbeiter an der Nordseite der Kirche auf die Fundamente einer römischen Therme aus dem 2./3. Jahrhundert, die vermutlich zum Auxiliarkastell Harenatium (Kastell Kleve-Rindern) gehört hat. Bei Ausgrabungen 1980 wurden weitere hypokaustierte Gebäudereste gefunden, die vermutlich ebenfalls der Therme zuzuordnen sind.
Zur ursprünglichen Ausstattung gehörte ein römischer Weihaltar aus dem 1. Jahrhundert, der von den Remi an Mars Camulus gestiftet worden war. Der Weihaltar kam vermutlich im Mittelalter aus Xanten nach Rindern und wurde hier im Hochaltar verbaut. Nach dem Kirchenneubau kam der Mars-Camulus-Altar nach Kleve auf die Schwanenburg. Seit 1967 ist er erneut in St. Willibrord aufgestellt1.
